ギヤの形式の一種。ラック＆ピニオン機構では、平面に刻まれたギヤ（ラック）に組み合わされた、回転する円形歯車のことをいう。この場合は回転運動を直線運動に変えるために使われる。また、デフやＡＴのプラネタリーギヤ機構のなかで、リングギヤなどに取り付けられていて、公転も自転もする小さい円形歯車のこともピニオンという。